在机器人和人类运营商之间分享自主权可以促进机器人任务示范的数据收集,以不断改进学习模型。然而,沟通意图的手段和关于未来的原因是人类和机器人之间的差异。我们介绍了辅助Tele-Op,虚拟现实(VR)系统,用于收集展示自主轨迹预测的机器人任务演示,以传达机器人的意图。随着机器人移动,用户可以在需要时切换自主和手动控制。这允许用户通过高成功率和比手动遥操作系统更轻松地收集任务演示。我们的系统由变压器供电,可以为未来提供潜在的状态和行动的窗口 - 几乎没有添加计算时间。密钥识别是,如果用户决定模型预测的操作是不合适的,则可以在变换器序列内的任何位置注入人类意图。在每次步骤中,用户可以(1)无所作为并允许自主操作在观察机器人的未来计划序列时继续,或者(2)接管并暂时规定不同一组动作以使模型返回到轨道上。我们在https://sites.google.com/view/assistive-teleop上托管视频和其他补充材料。
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